Dès le XIe siècle, les séjours des évêques deviennent si fréquents que le village adopta le nom actuel devenant un important lieu de résidence du diocèse manceau, notamment sous l’épiscopat de Louis de Grimaldi.
L’église Saint-Germain a la particularité d’être composée d’un chœur recouvert de voûtes de style Plantagenêt datant du XIIe siècle mais aussi de vitraux retraçant la bataille de 1871 sur le plateau d’Auvours. En effet, le 11 janvier 1871, la colline d’Auvours fut le théâtre d’une terrible bataille de l’armée de Chanzy contre les Prussiens. Un monument commémorant cette bataille abrite les corps d’une centaine de militaires morts au combat ainsi que la dépouille du général Gougeard.
Abritant le gisant de Bérengère de Navarre, veuve de Richard Cœur de Lion, l’abbaye cistercienne Royale de l’Épau dépend de la commune d’Yvré l’Évêque et appartient au Conseil départemental de la Sarthe.